Isinulat ko ang isang larawan na itinuturo tungkol sa aking Wobbly MiniBiped robot kamakailan lamang, ngunit naisip ko na baka may isang taong interesado sa pagbuo ng isa. Kaya napagpasyahan kong isulat ang mga tagubilin sa hakbang-hakbang.
Ang wobbly ay isang 5 DOF (antas ng kalayaan) na robot, na gumagalaw sa pamamagitan ng pag-skidding ng kanyang mga paa sa isang hard surface. Mayroon din siyang panning head na may infrared distance sensor upang makita ang mga bagay na maaaring harangan ang landas nito. Mayroon siyang 2 mini hobby servos para sa bawat binti, kasama ang isang micro servo para sa ulo. Ang utak nito ay isang Arduino compatible board na dinisenyo lalo na para sa mga robot na nagtatayo, na tinatawag na uBotino (micro-botino) controller.
Upang bumuo ng robot na ito, kailangan mo ang mga sumusunod na bahagi:
- isang uBotino V3 kit, mula sa RobotxDesigns.ca
- apat na mini servos, mula sa HobbyKing.com
- Isang micro servo, mula sa HobbyKing.com
- isang Sharp IR senso r plus cable, mula sa RobotShop.com
- isang piraso ng 1/4 "scrap playwith
- limang 18mm (3/4 ") plastic stand-off at M3 bolt (o # 4-40), mula sa RobotShop.com
- Dalawang double AAA na mga kahon ng baterya
- ilang mga wires
- ilang maliit na tornilyo, mula sa HobbyKing.com
- ilang dobleng sticky tape
Kakailanganin mo rin ang isang FTDI cable na mag-program ng controller. Kung wala kang isa, maaari kang makakuha ng isa na katugma, mula rito.
Magsimula ngayon upang itayo ito!
Mga Kagamitan:
Hakbang 1: Electronics
Matapos mong makuha ang uBotino V3 kit mula sa RobotxDesigns.ca, kailangan mong i-download ang mga tagubilin sa assembly at maghinang lahat ng mga bahagi sa PCB. Ang kit ay may microcontroller na pre-program gamit ang Arduino bootloader at ang Blink sketch. Ang tanging iba't ibang bagay na kailangan mong gawin ay ikonekta ang 2 mga kahon ng baterya sa serye at pagkatapos ay punitin ang polarized Molex connector na naka-plug sa board.
Ang aking mga kahon ng baterya ay dumating na may mga solder lug, kaya kinailangan kong makakuha ng 2 pares ng pula at itim na mga wire, i-cut ang mga ito tungkol sa 3 "ang haba, pagkatapos ay ibenta ang bawat pares sa isang baterya box, pula para sa positibo, itim para sa negatibo. dulo ng pulang kawad mula sa isang kahon at itim na kawad mula sa iba pang kahon at maghinang na magkasama, sa ganitong paraan ikinonekta mo ang mga kahon sa serye Gumamit ng isang maliit na de-koryenteng tape o pag-urong ng tubo upang patawan ito. at i-plug ang mga ito sa pabahay, na may pulang kawad kung saan ang mga punto ng arrow sa. I-verify ang polarity at boltahe sa isang multimeter bago mo ikabit ang connector sa controller ng uBotino! Dapat kang magkaroon ng 6V (na may mga sariwang baterya) at positibo sa butas minarkahan ng isang arrow.
Susunod, gawin ang robot na katawan!
Hakbang 2: Katawan
Ginamit ko ang ilang mga scrap piraso ng 1/4 "poplar playwud ako ay mula sa isa pang proyekto.Maaari mong gamitin ang halos anumang bagay, plastic, acrylic, kahit Lego plates kung nais mo.Ito ay mabuti na ako ay nagkaroon ng isang makapal na sapat na playwud, ito pinapayagan ako upang magsingit ng mga screws sa gilid ng playwud.
Simula sa pangunahing piraso ng katawan, sinubaybayan ko ang tabas ng controller ng uBotino sa plywood (2x2 ") at gupitin ito gamit ang isang nakakakita na pagtingin. Binansag ko ang mga butas sa pag-mount sa mga sulok, naka-mount ang apat na 3/4" stand-offs screwing them direkta sa kahoy. Pagkatapos ay pinutol ko ang isang piraso ng 5/8 "lapad at 2" ang haba. Naglagay ako ng dalawang servos sa board, isa sa kaliwa, isa sa kanan, kasama ang tab na pag-mount sa labas ng ilalim ng mga stand-off at inilagay ang maliit na piraso ng playwud sa pagitan nila, kaya ang iba pang mga tab ng pag-mount ay nakaupo sa dulo ng kahoy. I screwed ang maliit na piraso ng playwud sa pangunahing isa (maaari mong kola ito sa halip), pagkatapos ko screwed ang servo tab sa maliit na piraso. Tapos na ang mga hamba. O, siguraduhin mong i-mount ang servos gamit ang sungay sa ilalim ng board!
Inilalagay ko ang micro servo sa itaas ng maliit na playwud, nakasentro ang sungay sa gitna ng pangunahing playwud at minarkahan ang butas sa gilid na mas malapit sa stand-off. Sinuri ko kung ang servo stand-off ay malapit sa board stand-off, pagkatapos ay drilled ang butas sa maliit na piraso ng playwud. Tiyaking alisin mo ang servo sa ibaba ng butas upang hindi ka mag-drill ang kaso din! Nagdagdag ako ng isang kulay ng nuwes sa stand-off upang gawin itong mas mahaba, pagkatapos screwed ito sa kahoy, pagkatapos ko bolted ang magpaandar buhat sa malayo sa stand-off.
Gamit ang isang piraso ng double malagkit tape, inimuntar ko ang Sharp sensor sa servo sungay at plugged ang cable sa loob nito. Inilagay ko ang sungay papunta sa servo ng ulo, nang hindi tumataas ang tornilyo.
Pinutol ko ang dalawang higit pang mga piraso ng plywood, 2 "haba ng 3/4" ang lapad at screwed ang natitirang mini servos sa gitna ng gilid ng playwud, pagkatapos screwed bawat sa isang kahon ng baterya, kaya ang servos ay nakasentro sa haba ng ang kahon at ang kahon ay nakasentro sa servo casing. Pagkatapos ay pinutol ko ang dalawang pares ng mga sungay ng servo, isa sa ibabaw ng isa. Naka-plug ko ang mga sungay ng servo papunta sa servos, nang hindi pa rin tumataas ang mga tornilyo.
Susunod, i-plug ang mga cable at i-upload ang code!
Hakbang 3: Code
I-plug ang Head servo sa D13 header, ang LeftHip servo sa D12 header, ang RightHip servo sa D11 header, ang LeftKnee servo sa D10 header at ang RightKnee servo sa D9 header. I-plug ang Sharp sensor sa header ng A5, pagkatapos ay ang baterya sa sarili nitong connector. Kapag nag-plug mo ang mga servos at sensors, siguraduhing i-plug mo ang cable na ang Yellow wire patungo sa microcontroller at ang Black wire patungo sa tuktok ng board, Red na nasa gitna. Gumamit ng ilang mga piraso ng kawad upang itali ang mga cable ng mabuti. Alisin ang servo jumper selector jumper (J1), at tanggalin din ang D13 LED jumper (J3). Maaari kang gumamit ng babaeng babaeng babae upang ikonekta ang LED sa D2 pin (ilagay ang kawad sa pin na J3 na mas malapit sa power connector).
I-download ang code mula dito, i-unzip ito sa isang sub-folder na tinatawag na MiniBiped, sa iyong sketch na folder. I-plug in ang iyong FTDI cable at ikonekta ito sa computer, simulan ang Arduino IDE at i-load ang MiniBiped code. Piliin ang Arduino Duemilanove na may ATmega328 board mula sa menu at ang tamang COM port na ginagamit ng iyong cable. Pagkatapos ay pindutin ang pindutan ng Upload. Maghintay hanggang ang mensahe ng "Done Uploading" ay lilitaw sa Arduino IDE at maaari mong alisin ang cable. Ilagay ang J2 jumper sa posisyon ng Vin at i-on ang kapangyarihan. Ang mga servos ay magiging sentro, pagkatapos ay i-play ang robot ng maikling kanta na maaari mong pakinggan kung nag-plug ka ng piezo buzzer sa D4 pin (at GND). Pagkatapos nito, magsisimula na itong lumipat. Kung ang iyong mga servos ay nakakatawa na nakakatawa pagkatapos ng pag-iisip, patayin ang kapangyarihan at muling ilagay ang mga sungay upang ang robot ay mananatiling tuwid at ang ulo ay umaasa. Kapag tapos ka na, maaari mong i-secure ang mga sungay gamit ang mga ibinigay na Turnilyo. Ilagay ang robot sa talahanayan at i-on ang kapangyarihan at panoorin ang robot walk!
Susunod, maglaro kasama ang code, pakinisin ang mga gumagalaw, gawin itong IR kinokontrol at siguraduhin na magkaroon ng kasiyahan!
