Ngayon, sasabihin ko sa iyo kung paano ko itinayo ang aking robotic arm mula sa Lego Mindstorms NXT.
Sa katunayan, nais kong bumuo ng isang robotic tripod para sa aking camera. Natuklasan ko, na mas mahirap ang hitsura nito. Pagkatapos ng ilang eksperimento itatayo ko ang simpleng robotic arm na ito.
Gusto mo rin itong itayo, kailangan mo:
- Lego Mindstorms NXT kit
- isang kompyuter
- oras …?
Mayroon lamang dalawang panuntunan na dapat mong sundin habang ang pagtatayo ANUMANG robot:
1. Panuntunan: KISS (Panatilihin itong simple, bobo!);
2. panuntunan: "Ang triple-F" na patakaran a.k.a. FFF (Form sumusunod na function!)
Mga Kagamitan:
Hakbang 1: Paggawa ng Base
Base ay marahil ang pinakasimpleng bahagi ng robot na bumuo. Ito ay isang platform lamang mula sa robot na tumayo. Kailangan mong tiyakin, na sapat na ito ang haba at lapad. Ang sentro ng gravity ay dapat na sa isang lugar sa tuktok ng base, kung maaari, sa gitna. Gayunpaman matalino, ang robot ay mahulog.
Ang base (sa aming kaso) ay ilan lamang na mga beam na sumusuporta sa robot. Higit pang mga advanced na robotic arm mayroon motors sa base. Ang mga motors kaysa sa ilipat ang braso, nang hindi gumagalaw ang kanilang mga sarili. Karaniwan, ang base ay may motor na umiikot sa braso, ngunit ang aking bisig ay umiikot mismo.
Maaari kang maging mas malikhain sa pagtatayo ng robot at pagkatapos ay ako ay.
Hakbang 2: Pagbuo ng "Module ng Pag-ikot"
Ito ay isa sa aking mga pambihirang mga robot na binuo mula sa mga module. Ang aking robotic arm ay may tatlong modules; ang isa sa mga ito ay ang "pag-ikot ng module".
Ito ay napaka-simple. Ito ay umiikot ang kaliwang at kanan ng braso at sinusuportahan ang iba pang dalawang modules. Ito ay batay sa 90 degree na Matthias Paul Scholz na sumali sa:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Hakbang 3: Pagbuo ng "Module ng ikiling"
Ang ikalawang module ay ang "tilt module". Ito ay inilagay sa tuktok ng "pag-ikot ng module". Talaga, mayroon kaming malaking gear (na hindi bumabalik) at isang maliit na gear na nagmamaneho sa paligid ng malaking isa. Ang gear gear ay 1:10. Sa ganoong paraan, ang braso ay maaaring maging mas tumpak.
Sa itaas ng modyul na ito ay may isang maliit na platform, na kung saan ang claw ay naka-attach, ngunit higit pa tungkol sa kuko mamaya!
Ang pagsasama ng dalawang modules ay hindi maaaring maging mas simple. Ang mga ito ay pinagsama sa pamamagitan ng isang solong katawan ng poste / ehe, sa paligid kung saan ang "tilt module" spins. Ang braso ay maaaring ikiling para sa halos 90 degrees, na ng maraming!
Hakbang 4: Ang Claw Module
Ito ang pinakasimpleng tatlong modulo. Ang lahat ng ito ay bukas at isara ang pinakasimpleng uri ng claws. Ang module na ito ay naka-attach sa platform sa "tilt module".
Lubos akong nag-sorry, ngunit natatakot ako na hindi ko masasabi sa iyo ang tungkol dito. Ang mga larawan ay nagsasabi sa lahat …
Hakbang 5: Pag-attach sa Mga Sensor at Pag-istilo
Gumagamit ako ng tatlong sensors: light sensor, touch sensor at sound sensor.
Ang ilaw sensor (Port 3) ay matatagpuan sa claw at hinahayaan alam ng robot, kung ang bola ay naroon o hindi (at makilala ang "kulay" ng bola). Ang iba pang dalawang sensors ay matatagpuan sa platform ng "tilt module". Ang sensor ng sensor (Port 1) ay nagsisilbi bilang isang uri ng isang pindutan para sa akin upang pindutin habang ang sound sensor (Port 2) ay sumusukat sa antas ng ingay (upang mabigyan ko ang mga utos ng robot na may isang clap para sa halimbawa).
Sa una, nais kong isama ang sensor ng US pati na rin, ngunit natanto ko na ito ay medyo walang silbi. Maaari mo pa ring makita ito sa isa sa mga larawan, ngunit inalis ko ito pagkatapos.
Ngayon ang lahat na natitira upang gawin ay ang mga kable. Dapat mong tiyakin na ang mga wires ay hindi nakakagambala sa paggalaw at gumana sa anumang paraan. Dapat mo ring isaalang-alang ang haba ng kawad para sa bawat sensor o motor.
Mga kable (aking robot):
- Touch sensor -> Port 1
- Sound sensor -> Port 2
- Light sensor -> Port 3
- "pag-ikot" motor -> Port A
- "ikiling" motor -> Port B
- ang claw -> Port C
Hakbang 6: Pag-attach sa NXT Brick
Ang NXT brick ay gumaganap ng mahalagang papel sa Mindstorms NXT robotics, kaya kailangan mong magkaroon ito sa isang lugar sa robot (o hindi bababa sa isang lugar na malapit). Sa aking kaso lamang ng dalawang brick hawakan nang magkasama ang NXT brick at base ng robot. Praktikal na magkaroon ito sa base ng robot, 'cuz na gumagawa ng robot na mas matatag.
Hakbang 7: Dekorasyon at Pagwawakas na Mga Pag-ugnay
Kapag ikaw ay nalulugod sa kung paano gumagana ang iyong robot, maaari kang maglagay ng ilang pagsisikap sa hitsura ng robot. (Tandaan lamang ang Triple-F na panuntunan!) Karaniwang inilalagay ko lamang ang ilan sa mga kakaibang mga brick na orange sa robot at karaniwan iyan.
Maaari kang maging mas malikhain …
Hakbang 8: Programming
Mayroong 5 wika ng programming na maaari mong gamitin: NXT-G (default na wika), NXC (hindi eksaktong C), Robolab, Robotc, pbLua at NXJ. Ginamit ko ang NXT-G (gayunpaman ako ay medyo pagod sa NXT-G at iyon ang dahilan kung bakit sinusubukan kong tumakas mula sa Mindstorms …).
Malaya ka sa iyong programming, kaya hindi na ako magsasalita tungkol sa programming.
Hakbang 9: ANG KATAPUSAN
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Pangalawang Prize sa
Mga Panuntunan at RoboGames Robot na Paligsahan
