Una sa lahat, nais naming lakarin ka sa pamamagitan ng nagtatrabaho prinsipyo ng kasong ito. Sa pangkalahatan, mayroong 8 yugto sa kasong ito sa ilalim ng ideal na kondisyon. Wheel 1 at wheel 4 ay nagmamaneho ng mga gulong na may mga motors, habang ang iba ay hinimok ng mga gulong. Ang nakakataas na mga aparato ay naka-install nang hiwalay sa wheel 2 at wheel 4.
Stage 1
Ang kotse ay nagpatuloy.
Stage 2
Nakita ng ultrasonic sensor ang mga obstacle sa harap.
Pagkatapos ay ang lifting device sa kotse na ito ay mag-iangat ng wheel 1 at wheel 3 up hanggang ang ultrasonic sensor ay hindi makakakita ng mga obstacle.
Tandaan: "ang mga hadlang" dito ay tumutukoy sa "hagdan".
Stage3
Ang kotse ay patuloy na sumusulong, hinimok ng wheel 1 at wheel 4.
Stage 4
Tulad ng ipinakita sa larawan, ang tagasunod na linya sa wheel 2 ay nakakita ng mga hadlang (sa hagdanan), kaya ang lifting device 1 ay iangat ang wheel 2 hanggang sa susunod na mas mataas na baitang.
Stage 5
Ang kotse ay patuloy na sumusulong, hinimok ng wheel 1 at wheel 4
Stage 6
Ang mga gulong na nagmamaneho (wheel 1 at wheel 4) ay awtomatikong titigil kapag ang limitadong switch sa wheel 4 ay nakita ang mga hagdan. Ang Lifting device 2 ay pagkatapos ay iangat ang wheel 4 up.
Stage 7
Ang kotse ay patuloy na sumusulong, hinihimok ng gulong 1
Ito ay tulad ng bumalik kami sa stage 1 muli …
Stage 8
Stage 8, katulad ng yugto 2. Ang robot na kotse ay nagpapanatili sa paglipas ng hanggang sa ang ultrasonic sensor nakita ang mga obstacles …
Sa pangkalahatan, sa kasong ito, ang mga siklo ng nagtatrabaho prinsipyo mula sa entablado 1 hanggang entablado 8.
Mula sa pananaw ng mekanikal na istraktura, ang natatanging bahagi ng kasong ito ay ang disenyo ng lifting device na kinakailangan upang maging parehong maaasahan at mabilis kapag nakakataas ng mga bagay pataas at pababa. Kaya sa kasong ito, ginamit namin ang gear at rack upang bumuo ng nakakataas na mga aparato. Tulad ng ipinakita sa sumusunod na paglalarawan, ginamit namin ang beam 0808 upang bumuo ng isang sliding track, at isang belt connector na konektado sa isang beam 0824 upang bumuo ng isang simpleng sliding block.
matuto nang higit pa
Hakbang 2:
Susunod ay ang mga bahagi na ginagamit sa bawat hakbang at ang paraan ng gusali. Pag-aangat aparato 1
Listahan ng Bahagi:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x Screw M4x22
8 x Nut M4
Gamitin ang mga sumusunod na bahagi upang ikonekta ang istraktura.
Hakbang 3:
Listahan ng Bahagi:
4 x Belt Connector
16 x Screw M4x8
Sa pamamagitan lamang ng paghihigpit sa mga tornilyo, maaari naming madaling pagbuo ng sliding block.
Grab dalawang Beam0808-312 na maaaring dumaan sa sliding block kaagad.
Hakbang 4:
Ngayon lumipat tayo sa susunod na hakbang: pagbuo ng rack.
Upang matiyak na ang matalinong awtomatikong pag-akyat ng kotse na ito upang iakma ang mga hagdan ng iba't ibang taas, ang sliding track at ang rack ay dapat sapat na katagalan. Ang sliding track ay 312mm ang haba, kaya ang rack ay hindi dapat maikli
Ang kailangan lang nating gawin ay ikonekta ang 4 na seksyon upang maitayo ang rack. Ang dahilan kung bakit ginamit namin ang isang Beam0808-312 dito ay upang maiwasan ang kasukasuan ng mga seksyon ng rack mula sa baluktot sa panahon ng proseso ng pag-aangat. Kung ang magkasanib na seksyon ng baluktot ay pumapasok, magkakaroon ng problema sa meshing sa pagitan ng gear at ng rack. Samakatuwid, dapat ayusin natin ang rack sa Beam0808-312, tulad ng ipinakita sa sumusunod na larawan:
Hakbang 5:
Ikonekta ang gabay rail at ang rack
Listahan ng Bahagi:
1 x Beam0824-144
3 x Screw M4x22
2 x Nut M4
Hakbang 6:
Listahan ng Bahagi:
2 x Beam0824-176
6 x Screw M4 x 22
6 x Nut M4
Hakbang 7:
I-install ang gulong 2 (nakatuon na gulong)
Listahan ng Bahagi:
2 x Tire 64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x Threaded Shaft 4x39mm
4 x Flange Bearing
2 x Screw M4
2 x Headless Set Screw M3x5
4 x Plastic Spacer4x7x2
Ayusin ang dalawang gulong sa dalawang dulo ng Beam0824
Kasunod ng lahat ng hakbang, natapos namin ang assembling wheel 2 at lifting device 1.
Hakbang 8:
Kumuha ka sa kabuuan sa susunod na hakbang - i-assemble wheel 4 at lifting device 2.
Ang istraktura ng lifting device 2 ay kapareho ng lifting device 1, kaya ang mga bahagi na ginagamit para sa assembling.
Ang tanging kaibahan ay kailangan mong ayusin ang Beam 0824-032 gaya ng ipinakita sa larawan.
Magtipun-tipon ang tren ng gabay at ang rack katulad ng mga hakbang ng pagbuo ng aparato sa pag-aangat 1.Use Beam0824-080, sa halip ng Beam0824-144, upang ikonekta ang itaas na dulo.
Hakbang 9:
Upang ikonekta ang mas mababang dulo, gagamitin namin ang sumusunod na bahagi:
1 x Beam0824-128
6 x Screw M4x22
6 x Nut M4
Hakbang 10:
I-install ang Bracket L1 sa Beam0824
Listahan ng Bahagi:
2 x Screw M4x14
2 x Nut M4
Hakbang 11:
Pagkatapos ng pagtatapos ng gusali ng lifting device 2, maaari naming simulan ang wheel ng gusali 4 (pagmamaneho wheel)
Listahan ng Bahagi:
1 x DC Motor-25
1 x Timing Pulley 90T
1 x DC Motor-25 Bracket
1 x Shaft Connector
1 x Headless Set Screw M3x5
2 x Screw M4x14
Hakbang 12:
I-install ang mga gulong
2 x Screw M4x14
2 x Nut
I-install ang istraktura sa itaas sa Bracket L1
Hanggang ngayon, natapos na namin ang pagtatayo ng kalahati ng kotse na ito.
Hakbang 13:
Ang susunod na hakbang ay upang bumuo ng pangunahing istraktura ng kotse at gulong 1 at gulong 3.
Bumuo ng wheel 1 (pagmamaneho wheel) una.
2 x Tire 64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x Shaft Connector
8 x Screw M4x14
4 x Nut M4
4 x Screw M3x5
4 x Headless Set Screw M3x5
2 x DC Motor-25mm
2 x DC Motor-25 Bracket
2 x Beam0824-064
Hakbang 14:
Magtipon ng anti-collision bar
Listahan ng Bahagi:
1 x Beam0824-160
2 x Bracket L1
4 x Screw M4x14
4 x Nut M4
Hakbang 15:
Magtipon ng pangunahing istraktura ng kotse
Listahan ng Bahagi:
2 x Beam0824-192
1 x Anti-Collision Bar
2 x Tire 64 * 16mm
6 x Screw M4x30
6 x Nut M4
Hakbang 16:
Magtipon ng gulong 3 (hinimok na gulong)
Listahan ng Bahagi:
2 x Tire 64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x Beam0808-088
4 x Flange Bearing
2 x Threaded Shaft
4 x Plastic Spacer4x7x2
2 x Nut
2 x Headless Set Screw M3x5
Hakbang 17:
Listahan ng Bahagi:
4 x Screw M4x22
4 x Nut M4
Ayusin ang gulong 3 papunta sa bracket ng kotse
Hakbang 18:
I-install ang lifting device 2 sa bracket ng kotse
Listahan ng Bahagi:
8 x Screw M4x14
Hakbang 19:
Gamitin ang 6 Screw M4x14 upang i-install ang fting device 1
Ang lapad ng hagdan ay
limitado at gulong ay masyadong malaki, kaya kinailangan naming mag-stagger ang mga posisyon ng lahat ng mga gulong. Sa gulong 4, ginagamit lamang namin ang isang motor at isang gulong.
Hakbang 20:
I-install ang motor ng lifting device
Listahan ng Bahagi:
2 x DC Motor-37
2 x Gear 18T
2 x Headless Set Screw M3 x 5
4 x Screw M4 x 8
Tandaan: Bago mag-install ng DC Motor-37, tipunin ang motor bracket muna.
Ayusin ang distansya sa pagitan ng gear at ang rack, pagkatapos ay ayusin ang mga motor nang hiwalay sa thread uka ng Beam0824 sa pag-aangat aparato 1 at 2
Sa bawat hakbang, natapos namin ang pagbuo ng buong mekanikal na istraktura ng kotse na ito.
Hakbang 21:
Lumipat tayo sa susunod na mga sensor ng pag-install ng hakbang
1 x Limit na Lumipat
I-install ang limitadong switch sa gilid ng lifting device 2
2 x Limit na Lumipat
I-install nang hiwalay ang dalawang limitasyong switch na ito sa mga beam ng lifting device 1 at 2.
Tandaan: ang limitasyon ng switch ay ginagamit upang limitahan ang taas ng pag-aangat.
Hakbang 22:
I-install ang sensor na tagasunod ng linya
Listahan ng Bahagi:
2 x Screw M4 x 22
2 x Plastic Spacer 4 * 7 * 10
4 x Plastic Spacer4x7x2
1 x Me Line Follower
Hakbang 23:
I-install ang gyroscope
Hakbang 24:
I-install ang ultrasonic sensor
Bilang namin ang lahat ng malaman, ang ultrasonic sensor ay hindi maaaring makita ang balakid sa distansya ng 0-30mm. Kaya sa kasong ito, na-install namin ang ultrasonic sensor sa loob ng kotse, pinapayagan ang anti-collision bar sa harap upang i-crash ang hagdan. Sa ganitong paraan, ang ultrasonic ay nangyayari lamang upang makita ang mga balakid - hagdan.
Hakbang 25:
I-install sa Akin Orion
Hakbang 26:
I-install ang adaptor (para sa switch switch)
Hakbang 27:
Sa pagwawasto ng pag-install ng lahat ng mga sensors, ngayon ipaalam sa amin tingnan ang buong istraktura ng kotse at ang mga sensor
Ang sasakyan na ito ay maaaring nahahati sa 4 na bahagi batay sa bilang ng mga gulong.
Wheel 1 at wheel 4 ay nagmamaneho ng gulong, habang ang gulong 2 at gulong 3 ay hinimok ng mga gulong
(Wheel 4 Wheel 3 Wheel 2 Wheel 1)
Sa ganitong sasakyan, ang pag-aangkat ng device1 at 2 ay kontrolin ang posisyon ng gulong 2 at gulong 4
(Pag-aangat aparato 1 Pag-aangat aparato 2)
(Line tagasunod ng gulong 2 Ultrasonic sensor ng gulong 1)
(Motor drive module Drive motor ng gulong 4 Limit switch ng pag-aangat aparato 2 Limitahan lumipat ng wheel 4 Pag-aangat aparato 2)
(Dyroskopyo Drive motor ng gulong 1 Pag-aangat aparato 1 Drive motor ng gulong 1 Limit switch ng wheel 2)
Bakit kailangan namin ng isang gyroscope? Ang dyayroskop dito ay ginagamit upang ayusin ang bilis ng pag-aangat ng motor, sa gayon ay balansehin ang kotse mismo (ang mga motors na ginamit sa aparato ng pag-aangat ay DC motor na hindi makatimbang sa kotse).
Hakbang 28:
Ang buong kotse:
Hakbang 29:
Kuwadro ng Mapa
Hakbang 30:
mw_shl_code = applescript, true #include "MeOrion.h" # include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 void setup () // 初始化, 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); habang (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); habang (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } walang bisa Step2 () {float p = 15; float i = 0.01; float angle = 0; float targetAngle = 0; float integration = 0; lumutang err = 0; habang (NotStop ()) {gyro.update (); float angle = gyro.getAngleX (); mali = anggulo - targetAngle; pagsasama + = pagkakamali; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + integration * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); / / pagkaantala (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; unsigned long startTime = 0; int NotStop () {int16_t distansya; layo = ultraSensor.distanceCm (); pagkaantala (10); kung (0 == startTiming) {if ((distance <10) && (distansya> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); bumalik ang 1; }} else {unsigned long currentTime = millis (); kung (currentTime - startTime <2500) // 超声波 检测 不到 楼梯 后 ngayong lasing 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 int16_t distansya; gawin {distance = ultraSensor.distanceCm (); pagkaantala (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 habang (! ((Distansya <4) && (distansya> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Step2 (); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 巡 線 传感器 检测 到 楼梯 主动 轮 停止 升降 装置 1 把 2 号 轮子 收回 去 habang (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); habang (! upWard1.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer1.stop (); Ayusin (); // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 开关 检测 到 4 号 轮子 碰到 楼梯 主动 轮 停止 2 号 升降 装置 回收 4 号 轮子 habang (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); habang (! upWard2.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer2.stop (); // 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1,2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // float i = 0.05; float angle = 0; lumutang targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0; gawin {gyro.update (); anggulo = gyro.getAngleX (); // err = (anggulo - targetAngle); // integration + = err; lifer2.run ((anggulo - targetAngle) * p); // + i * pagsasama); / / pagkaantala (10); } habang (fabs (anggulo - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Hakbang 31:
Hakbang 32:
I-install ang motor drive Makeblock
